Silla salva escaleras

OBJETIVO:

El objetivo es conseguir un prototipo de silla que permita a su usuario/a desplazarse por un terreno abrupto con la máxima comodidad. Principalmente nos hemos centrado en la subida y bajada de escaleras.

CARACTERÍSTICAS:

Las características que debe tener la silla son:

• El asiento de la silla debe permanecer horizontal aunque la silla cambie de ángulo de inclinación.
• La ruedas delanteras no deben quedar atascadas en los escalones.

Nuestra silla debe tener por lo tanto un sensor que le indique la inclinación y un sistema que le permita sortear escalones.

DESARROLLO:

Del material robótico de nuestro IES, el que más se adapta a nuestra necesidad es el set Lego Mindstorms EV3, puesto que consta de piezas para configurar cualquier forma y tiene sensores giroscópicos que permiten reconocer el  ángulo girado por la base de la silla.

Como problema, las piezas Lego tienen unas dimensiones determinadas que a veces no nos dejan dar la forma deseada al prototipo y por eso en este proyecto no nos hemos centrado en que la silla tenga una forma reconocible, sino en que los sistemas funcionen correctamente.

La silla que se ha diseñado tiene una plataforma con 2 motores unidos a las ruedas traseras, que son los que mueven la silla adelante, atrás y permiten distintos giros. También tiene otro motor que puede hacer girar la ruleta salva escalones: Consiste en una cruz giratoria y en cada uno de sus cuatro extremos tiene un par de ruedas locas que permiten buen apoyo y también el giro de la silla. Cuando no hay escalones, el motor permanece parado y la silla apoya en 2 pares de estas ruedas, tomando una posición en X apoyada en el suelo. Cuando se llega a un escalón, cabe activar dicho salva escalones y el motor lo hace girar, con lo que la siguiente pata de la cruz apoya en el escalón siguiente y, conforme gira dicha cruz, va apoyando la siguiente pata en cada escalón. Al tener ruedas en sus extremos, no se producen rozamientos.

Sobre esa base se tiene una plataforma donde se coloca el asiento para el usuario, normalmente una persona con diversidad funcional. Dicha plataforma tiene una bisagra que le permite girar. El giro lo aporta un motor que hace girar un tornillo sinfín. Como el tornillo sinfín es un mecanismo irreversible, cuando el motor para, la plataforma permanece en su posición, sin girar peligrosamente para el usuario.

El control de cuándo y cuánto debe girar la plataforma lo realiza el cerebro del sistema Lego, el "ladrillo" EV3, gracias a un sensor giroscópico que le indica el ángulo de la plataforma. según si el ángulo aumenta o disminuye respecto a la horizontal, el ladrillo hace girar el motor hacia un lado o hacia el otro para conseguir la horizontalidad de la plataforma.

Así, la silla usa 4 puertos de salida para 4 motores (todos ocupados), mientras que sólo usa uno de los 4 puertos de entrada para el giroscopio. Por lo tanto, el prototipo podría mejorarse añadiendo funcionalidades, como por ejemplo una activación automática del salva escalones utilizando un sensor de distancia apuntando hacia delante, parachoques con sensores de contacto para impedir que la silla atropelle a alguien, etc..

EQUIPO:

• Kawtar Ibouhaouatin Bouhamid (Portavoz)
• Ainhoa Carbonell Estevan
• Sonia Hovsepyan Khanzaryan
• Sheila Sánchez Daza
• Aitana López-Atalaya Juan
• Rodrigo Ferrández Juan
• Alejandro Milán Silvestre
• José Ramón Sarrió Terol
• Samuel Hernández Vila